发那科工业机器人伺服焊枪设置和焊机通讯

腾博会手机版

2018-03-01 19:39:52

< 1A05B-2500-J982 ! ServoTorch for Alumi 1A05B-2500-J598 ! Lincoln Asia设定伺服焊炬轴

开启机器人,并同时按住 PREV NEXT ,进入控制启动模式。按下 MENU――9 MAINTENANCE ,出现如下画面:

移动光标至“ServoTorch for Alumi ” ,按下 F4 MANUAL ,出现如下画面:

根据要求,对伺服焊炬轴进行如下设置:

键,进入控制启动模式,如下图所示:

把第六项 Manufacturer(焊机厂家) 设为 General Purpose (一般厂家), 并按下 TP 上的 FCTN(功能辅助键),选择第一项 START(COLD),进行冷启动,回 到一般模式。使得机器人能对 Devicenet 板进行扫描,并清除焊接 I/O 的端口分 配。

重启机器人,并同时按住 TP 上的 PREV NEXT 键,重新进入控制启动模式, 如下图:

第六项 Manufacturer 用于指定焊机厂家,第七项 Model 用于指定焊机的通判断焊机通讯是否成功:按下 Deadman(使能键),并按下 RESET(复位 键)。如果焊机通讯成功,TP 显示器顶部会发生如下变化:

按下MENU――SETUP――WeldEquip ,出现如下画面:

移动光标到第 5 项 Wire size ,选择焊丝直径。移动光标到第 6 项 Wirematerial 选择焊丝材质。移动光标至第 12 项 Servo Torc(DISABLED):,按下 TP 上的 ENTER 键,出现如下画面(画面所示即为推荐的参数):

各个参数的说明请参照下表:

为了使铝合金焊接取得较好的保护效果,需要对保护气体进行控制。移动移 动光标至第 18 项 Gas preflow time (提前送气),一般设为 1-3s。移动光标 至第 19 项 Gas posflow time (滞后送气),一般设为设定焊接信号

由于伺服枪的送丝和送气均由机器人单方控制,与焊机通讯是否成功无关。 故焊机通讯成功后,保护气体控制信号未被自动分配。

按下MENU――I/O――Weld,出现如下画面:

按下F3 IN/OUT,切换到焊接输出信号画面,找到 Gas Start 信号,按下CONFIG 进去,对 Gas Start 信号进行如下分配:

移动光标至 TYPE 处,按下 CHOISE 选择信号类型,再移动光标到中括号处, 使用 TP负载设定的必要性:

由于伺服焊枪具有一定的重量(约为 5kg),我们需要进行负载设定。以提一般情况下,建议把机器人移动到(J1 轴 0°, J2 轴 0°,J3 轴 0°,J4 轴 0°,J5 轴-90°,J6 轴 0°)的位置。

(2)按下 MENU――SYSTEM――Motion,出现如下画面:

(3)移动光标至需要设定的负载条件编号,按下 F2 DETAIL 进去,出现如下画面:

移动光标到第二项 PAYLOAD 处,使用 TP 上得数字键输入伺服枪的重量,再 按下 PREV 键,返回上一画面。

(4)按下 NEXT,并按下[F2](IDENT),出现负载推定画面:

在已经知道要推定的负载重量的情况下,将光标移动到第 2 行,选择“YES”,按下 NEXT(下一页),并按下 F4 DETAIL,出现推定位置 1 画面:

推定位置 1 建议使用如上图所示的位置即可,如果由于实际需要,需要改变 推定位置 1,可使用 TP 上的数字键直接输入。如果想使用推定位置 2,按下 F22,进入推定位置 2 设定画面,其设定方法与推定位置 1 一样。

(6)按下[SHIFT] [F4](MOVE_TO),机器人移动到推定位置(请在确认设定位 置时使用该步骤)。

(7)按下 PREV 键,返回负载推定画面。将 TP 置成 OFF,控制柜模式选择开关置 成 AUTO 模式,按下 F4 EXEC 键执行负载推定程序(在执行程序时应注意使机器 人避免碰撞,保护好机器人)

(8)负载推定程序执行完成后,将 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 键,将所推定的 值设定在负载条件编号中,完成负载推定。

(9)FANUC 伺服焊枪的负载推定结果大致如下图所示:

为了更好的保护好伺服焊枪,以避免其受到碰撞损害。需开启碰撞检测功 能,并对相关参数进行设定。按下 MENU――SETUP――COL GUARD,对参数进行如下设定: